Дважды Герой Советского Союза. В 1926 окончил   1-ю Кашинскую советскую школу 2-й  ступени (9 классов). Участник советско-финской войны. Награжден орденом Боевого Красного Знамени. В начале Великой Отечественной войны сражался под Ленинградом. В 1942 г. за успешное командование эскадрильей, 78 боевых вылетов и проявленные при этом героизм и отвагу  присвоено звание Героя Советского Союза. 
Летом 1943 г. переводится на Черноморский флот, сражается за Керчь, Феодосию, Севастополь в должности помощника командира и командира гвардейского штурмового авиаполка. 
После освобождения Крыма возвращается на Балтийский флот. 19 августа 1944 г. удостоен второй медали «Золотая Звезда». Всего за годы войны Челноков совершил свыше 270 боевых вылетов. После войны на командных и штабных должностях в авиации ВМФ и на преподавательской работе. С 1954 г. в запасе по болезни. Награждён 3 орденами Ленина, 4 орденами Красного Знамени, орденами Ушакова 2-й степени, Красной Звезды, «Знак Почёта» и медалями. В мае 2018 г. установлена памятная доска на фасаде школы №1 в Кашине.