Воевал на Западном и 3-м Белорусском фронтах, участвовал в войне с Японией.  С 1944 г. служил в одной батарее с братом  Н.В. Ярославцевым. Награжден 2 орденами Красной Звезды», 2 орденами Отечественной войны 2-й степени, медалями «За отвагу», «За взятие Кенигсберга», «За победу над Германией», «За победу над Японией».